AGV 差速驱动轮的工作原理是基于差速器的原理。常见的差速驱动方式有多种结构形式，如

  双舵轮型结构中，AGV 的两个车轮都装有驱动电机和转向电机及其动力传动装置，两轮与车架通过承重回转支撑活连接，其他车轮起承重作用。当需要转向时，经过控制两个舵轮的转速和转向实现。

  双差速驱动转向机构则有两组差速驱动转向装置，每组通过承重回转支撑与车体连接，每个车轮装备一个驱动电机，其他为随动轮。这种结构完全依靠内外转向轮之间的速度差来实现转向。

  具体来说，差速驱动 AGV 利用两个独立驱动的马达或电机来驱动两个驱动轮。当两个马达的转速相同时，差速器会使两个驱动轮以相同的速度旋转，使车辆直线行进；当两个马达的转速不同时，差速器会使两个驱动轮以不同的速度旋转，以此来实现车辆的转弯。

  例如，假设 AGV 向左转弯，左侧的马达会被设定为旋转较慢，右侧的马达会被设定为旋转较快。这样，差速器将通过行星齿轮和夹盘的配合，使左侧驱动轮转动较慢，右侧驱动轮转动较快，车辆就能够左转弯。

  差速驱动结构拥有非常良好的转弯性能和灵活性，可以在一定程度上完成较小半径的转弯，适用于狭窄拥挤的空间的运输需求。但它也存在一些缺点，比如当遇到摩擦系数不一致或地面不平的情况时，会造成驱动轮打滑，导致车辆行进不稳定。此外，在高速行驶时，也会造成车辆的不稳定。

  总之，AGV 差速驱动轮通过控制左右驱动轮的转速差异来实现车辆的转向和行进，在实际应用中需要考虑其优缺点，以达到最佳的使用效果。

  双舵轮型 AGV 的差速驱动工作方式较为复杂。在这种结构中，AGV 的两个车轮都装有驱动电机和转向电机及其动力传动装置，两轮与车架通过承重回转支撑活连接，其他车轮起承重作用。当需要转向时，经过控制两个舵轮的转速和转向来实现。具体而言，若要实现向左转弯，左侧的舵轮会被设定为旋转较慢，右侧的舵轮则旋转较快，从而使车辆能够顺利左转弯。双舵轮型 AGV 凭借这种差速驱动方式，能轻松实现 360°回转功能和万向横移，具有高度的灵活性和精确的运行精度。然而，这种结构的缺点也较为显著，两套舵轮成本比较高，而且 AGV 运行中经常需要两个舵轮差动，这对电机的运动控制算法要求比较高，同时对地面平整度要求严格。

  双差速驱动转向机构有两组差速驱动转向装置，每组通过承重回转支撑与车体连接，每个车轮装备一个驱动电机，其他为随动轮。这种结构完全依靠内外转向轮之间的速度差来实现转向。例如，当 AGV 需要向左转弯时，左侧的车轮转速会降低，右侧的车轮转速会提高，通过这一种速度差来完成转向动作。这种转向机构的优点是转向灵活，能适应任何复杂的工况，但同时也存在一些问题，比如控制器难以完全准确控制，车辆在运动过程中可能会产生车轮滑移和震动，从而造成车轮的磨损。

  AGV 差速驱动轮具有多个优点。首先，它拥有非常良好的转弯性能和灵活性，可以在一定程度上完成较小半径的转弯，适用于狭窄拥挤的空间的运输需求。其次，差速驱动结构对马达的要求较低，成本相比来说较低。此外，差速驱动轮可以通过控制左右驱动轮的转速差异，实现车辆的高效转向和行进，提高了运输效率。例如，在仓库货物搬运场景中，AGV 差速驱动轮可以轻松在狭窄的通道中穿梭，准确地将货物送达指定位置。

  AGV 差速驱动轮存在一些不可忽视的缺点。当遇到摩擦系数不一致或地面不平的情况时，可能造成驱动轮打滑，导致车辆行进不稳定。在高速行驶时，也容易引起车辆的不稳定。此外，差速驱动轮对地面平整度要求较高，如果地面不平整，可能会影响其正常运行。比如在一些路况较差的工厂车间，AGV 差速驱动轮可能会因为地面的凹凸不平而出现运行故障。

  AGV 差速驱动轮实现直线行进的原理是经过控制两个独立驱动的马达或电机。当两个马达的转速相同时，差速器会使两个驱动轮以相同的速度旋转，从而使车辆直线行进。例如，假设 AGV 在一条平坦且笔直的通道上行驶，此时控制两个马达以相同的转速运转，差速器会均匀地分配动力，使左右驱动轮保持同步，车辆就能稳定地直线前进。

  综上所述，AGV 差速驱动轮的工作原理基于差速器的作用，经过控制左右驱动轮的转速差异实现转向和行进。其具有转弯灵活、成本较低等优点，但也存在容易打滑、对地面要求高等缺点。在实际应用中，应该要依据具体的工作场景和需求，考虑其优缺点，以选择最适合的 AGV 驱动方式。

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