作为主操控器，选用嵌入实时操作体系C／OS-II，将程序分红发动使命、转速操控使命、舵机操控使命等相对独立的多个使命，并设定了各使命的优先级。该体系能较好地完成的运动操控。

  跟着人工成本的不断升高，用机器人替代人力去做一些重复性的高强度的劳作是现代机器人研讨的一个重要方向。转移机器人在导航寻迹中，需求后轮驱动电机和前轮舵机的和谐作业。转移机器人电机驱动有其特别的使用要求，对电机的动态功能要求比较高，能在恣意时刻抵达操控需求的指定方位而且使舵机中止在恣意视点；电机驱动的转矩改变规模大，既有空载平坦路面行使的高速度、低转矩作业环境，也有满负载爬坡的运转工况，一起还要求坚持比较高的运转功率。依据以上的技能方面的要求，本文选用了操控技能老练，易于滑润调速的直流电机作为转移机器人的履行饥构。

  主操控器选用Cortex-M3内核的STM32F107。操控器内部共有8个定时器，其间TIM1_CH1和TIM8_CH1为高档操控定时器引脚，TIM1_CH1用于电机编码器计数。TLM8_CH1用于舵机操控基准时刻。通用定时器引脚TIM2 CH1、TIM3 CH1、TIM4_CH1、TIM5_CH1别离用于电机和舵机驱动电路上下桥壁PWM的发生。

  触发EXIT0中止的PA0口和PB0口别离用于电机和舵机的过流中止维护。触发EXIT1中止的PA1口和PB1口用于舵机两边限位维护。电机驱动电路采纳自举升压芯片IR2103和MOSFET管75N75，后轮电机和舵机的相电流收集是经过康铜丝转换成电压，经过扩大滤波处理，别离送至STM3 2F107的A／D采样引脚ADC12_IN1完成过电流维护。经过上位机串口通讯或STM32F107内部程序速度给定，操控电机的正回转、速度及舵机的转向。转移机器人电机操控硬件结构框图如图1所示。